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本發(fā)明公開了一種基于多源傳感器融合的橋梁無人機檢測方法及系統(tǒng)，所述方法包括：多架基準(zhǔn)無人機組成基準(zhǔn)編隊，設(shè)定基準(zhǔn)編隊中的所有基準(zhǔn)無人機的飛行航道，啟動所有基準(zhǔn)無人機并各自懸停于指定位置，基準(zhǔn)編隊計算空中位置信息為作業(yè)無人機提供基準(zhǔn)坐標(biāo)；多架作業(yè)無人機組成作業(yè)編隊，設(shè)定所有作業(yè)無人機不同的飛行路線以保證所有作業(yè)無人機的檢測范圍覆蓋整個設(shè)定區(qū)域，所有作業(yè)無人機根據(jù)基準(zhǔn)坐標(biāo)開始執(zhí)行飛行檢測，用于負(fù)責(zé)貼近橋梁底部飛行以檢測橋梁裂縫，同時通過自身搭載的所述超寬帶傳感器和慣性傳感器計算相對基準(zhǔn)無人機的定位結(jié)果。本發(fā)明通過基準(zhǔn)無人機和作業(yè)無人機的相互配合，實現(xiàn)了多無人機在橋梁底部檢測時的高精度定位。

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